หลักสูตร/ปี พ.ศ. วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต สาขาวิชาวิศวกรรมคอมพิวเตอร์ ปี พ.ศ. 2568
ภาคและปีการศึกษาที่สำเร็จการศึกษา ภาคฤดูร้อน ปีการศึกษา 2567
ประเภทโครงงาน
วิทยานิพนธ์
ชื่อโครงงานภาษาไทย
Sliding Mode Control with Partial Lift and Drag Data in Heading Control for Autonomous Sailboats
ชื่อโครงงานภาษาอังกฤษ
Sliding Mode Control with Partial Lift and Drag Data in Heading Control for Autonomous Sailboats
ผู้พัฒนา
6314500257 ณัฐกิตติ์ เตชจรูญจิตร
อาจารย์ที่ปรึกษาหลัก
ยอดเยี่ยม ทิพย์สุวรรณ์
อาจารย์ที่ปรึกษาร่วม
-
บทคัดย่อ
-
Abstract
This thesis presents a model-based nonlinear control approach using Sliding Mode Control (SMC) to enhance the heading control of autonomous sailboats. The proposed control laws are derived based on the exponential reaching law and finite-time reaching, ensuring Lyapunov stability with distinct dynamic behaviors. To approximate the lift and drag coefficients in the sailboat dynamic model, the least squares fitting approach is utilized to reduce the number of tuning parameters. The effectiveness of the proposed controllers is evaluated through simulations, focusing on tacking and jibing maneuver scenarios under external disturbances and model uncertainties. The simulation results demonstrate that the controllers successfully stabilize the heading error with a trade-off between the settling time and the overshoot. Moreover, in the jibing maneuver scenario, the proposed controllers outperform the baseline controller. The robustness of the controllers is further validated by their ability to compensate for model parameter uncertainties when only partial lift and drag coefficients are known.
คำสำคัญ (Keywords)
Autonomous Sailboat
Heading Control
Sliding Mode Control
Lift and Drag Coefficients
Partial Data Fit
เว็บไซต์โครงงาน
-
วีดีโอคลิปของโครงงาน
-
ที่เก็บเวอร์ชันซอร์สโค้ด
-
ผู้นำเข้าข้อมูลครั้งแรก
ณัฐกิตติ์
เตชจรูญจิตร
(g6314500257)
แก้ไขครั้งสุดท้าย
เมื่อ Sept. 3, 2025, 5 p.m. โดย
ณัฐกิตติ์
เตชจรูญจิตร
(g6314500257)
สถานะการอนุมัติ
อนุมัติแล้ว โดย
ยอดเยี่ยม
ทิพย์สุวรรณ์
(yyt)
เมื่อ Sept. 4, 2025, 5:10 p.m.