รายละเอียดโครงงาน
หลักสูตร/ปี พ.ศ. วิศวกรรมศาสตรบัณฑิต สาขาวิชาวิศวกรรมคอมพิวเตอร์ ปี พ.ศ. 2566
ภาคและปีการศึกษาที่สำเร็จการศึกษา ภาคปลาย ปีการศึกษา 2565
ประเภทโครงงาน
โครงงานวิศวกรรม
ชื่อโครงงานภาษาไทย
การพัฒนาโดรนอัตโนมัติเพื่อใช้ภายในอาคาร
ชื่อโครงงานภาษาอังกฤษ
Development of an autonomous indoor drone based on visual SLAM
ผู้พัฒนา
6210503748 นางสาวภคินี ศิริสุขโภคา
อาจารย์ที่ปรึกษาหลัก
ปิยเมษฐ์ วสุนทพิชัยกุล
อาจารย์ที่ปรึกษาร่วม
-
บทคัดย่อ
เนื่องด้วยความต้องการหุ่นยนต์สำหรับการช่วยเหลือด้านต่างๆที่เพิ่มมากขึ้นและการทำงานภายในอาคารหากใช้แต่แรงงานมนุษย์อาจมีข้อจำกัดมากมาย เช่น การเคลื่อนไหวช้า เคลื่อนที่ผ่านความสูงได้จำกัดดังนั้นหุ่นยนต์ที่สามารถปฏิบัติงานแทนและมีความสามารถในการเข้าถึงพื้นที่ที่มนุษย์เข้าถึงได้ยากจึงถูกนำมาพิจารณาเป็นอีกทางเลือกหนึ่ง
การพัฒนาโดรนอัตโนมัติเพื่อใช้ภายในอาคารจัดทำขึ้นโดยมีจุดประสงค์พัฒนาให้เป็นหุ่นยนต์เคลื่อนที่ (Mobile Robot) ดังนั้นความสามารถในการระบุตำแหน่งของตนเองได้จึงมีความสำคัญเป็นอย่างมาก วิธีระบุตำแหน่งที่นิยมคือ GPS แต่เนื่องจากไม่สามารถรับสัญญาณ GPS ภายในอาคารได้ กล้องจึงถือเป็นอีกตัวเลือกหนึ่งที่สามารถนำมาทดแทนได้เพราะสามารถนำลำดับภาพแต่ละภาพมาเปรียบเทียบความแตกต่างเพื่อหาตำแหน่งปัจจุบันของโดรนได้หรือเรียกอีกอย่างหนึ่งว่าการทำ Visual SLAM ด้วยเหตุนี้ โครงงานนี้จึงมีทั้งส่วนที่เป็นฮาร์ดแวร์และซอฟแวร์ โดยการพัฒนาซอฟแวร์จะอยู่ภายใต้เฟรมเวิร์ค ROS (Robot Operating System) และมีหน่วยประมวลผลสำหรับการทำ Visual SLAM เป็น Raspberry Pi
ผลสรุปโดรนสามารถสามารถสร้างแผนที่และระบุตำแหน่งตนเองได้ หลังจากนั้นยังสามารถนำแผนที่และตำแหน่งนั้นมาใช้เป็นข้อมูลเพื่อเคลื่อนที่ไปในสภาพแวดล้อมนั้นได้ในระยะเวลาหนึ่ง
Abstract
Due to the increasing demand for robots to assist in more tasks and operate within buildings, there may be many limitations if only human labor is utilized, such as relatively slow movements and maneuvering through heights. Robots that can perform tasks and could reach areas humans may find difficult to do are considered superior alternatives.
This project focuses on the development of an autonomous indoor drone based on visual SLAM (Simultaneous Localization And Mapping). For such a mobile robot to operate accurately, the capability to detect its position is critical. GPS is one of the most common methods for object localization. However, it is very challenging for GPS to operate indoors due to its poor signal reception within the building.A promising alternative approach is to employ an onboard camera which, with the help of visual SLAM, can determine the drone's location effectively. This project includes both hardware and software components. The software is built on the ROS (Robot Operating System) framework and runs on a Raspberry Pi computer to process camera images using a visual SLAM algorithm.
In conclusion, drones can build maps and locate themselves. After that, the map and that location can be used as information to move around in that environment, but only for a short time.
คำสำคัญ (Keywords)
อากาสยานไร้คนขับ, ระบบเสมือนจริงสำหรับอากาศยานไร้คนขับ, UAV, โดรนใบพัด, ORB SLAM, ORB features, indoor drone, UAV, Multirotor Drones, indoor drone, Visual SLAM, Feature-Based SLAM
เว็บไซต์โครงงาน
-
วีดีโอคลิปของโครงงาน
ที่เก็บเวอร์ชันซอร์สโค้ด
-
สถานะการนำเข้าข้อมูล
ผู้นำเข้าข้อมูลครั้งแรก
นางสาวภคินี
ศิริสุขโภคา
(b6210503748)
แก้ไขครั้งสุดท้าย
เมื่อ April 5, 2023, 5:02 p.m. โดย
นางสาวภคินี
ศิริสุขโภคา
(b6210503748)
สถานะการอนุมัติ
รออนุมัติ