หลักสูตร/ปี พ.ศ. วิศวกรรมศาสตรบัณฑิต สาขาวิชาวิศวกรรมคอมพิวเตอร์ ปี พ.ศ. 2556
ภาคและปีการศึกษาที่สำเร็จการศึกษา ภาคปลาย ปีการศึกษา 2555
ประเภทโครงงาน
โครงงานวิศวกรรม
ชื่อโครงงานภาษาไทย
ระบบวางแผนเส้นทางการเคลื่อนที่ของแขนจักรกล และจำลองการเคลื่อนไหวของแขนจักรกลด้วยระบบค้นหาแบบมัลติกริด
ชื่อโครงงานภาษาอังกฤษ
Path Planning and Movement Simulation for Robotic Arm Manipulation by Multi-Grid Searching
ผู้พัฒนา
5210502481 นายจิรโรจน์ จิระสิริกุล
5210502511 นายฉัตรปวุฒิ ซึงตระกูลทอง
อาจารย์ที่ปรึกษาหลัก
จิตร์ทัศน์ ฝักเจริญผล
อาจารย์ที่ปรึกษาร่วม
-
บทคัดย่อ
โครงงานระบบวางแผนเส้นทางการเคลื่อนที่ของแขนจักรกล และจำลองการเคลื่อนไหวของแขนจักรกลด้วยระบบค้นหาแบบมัลติกริด เป็นการพัฒนาค้นคว้าหาแนวทางการเคลื่อนไหวแขนจักรกลแบบใหม่ๆ เพื่อให้แขนจักรกลสามารถเคลื่อนไหวในรูปแบบที่ดีที่สุดที่สามารถเข้าใกล้อุดมคติได้มากขึ้น โดยมีการใช้เทคโนโลยี Point Cloud ซึ่งเป็นความสามารถอย่างหนึ่งของ Kinect ในการตรวจสอบสภาพสิ่งแวดล้อม เพื่อนำไปประมวลผลค้นหาเส้นทางการเคลื่อนที่ด้วยระบบการค้นหาแบบ Multi-Grid ร่วมกับระบบปฏิบัติการ ROS (Robot Operating System) โดยใช้ภาษา C++ และ Python ในการพัฒนา และโครงงานนี้จะแบ่งออกเป็น 3 ส่วน 1.ส่วนตรวจสอบและค้นหาอุปสรรคในสิ่งแวดล้อม 2.ส่วนค้นหาเส้นทางที่สามารถหลบเลี่ยงอุปสรรค 3.ส่วนจำลองการขยับเคลื่อนไหวของแขนจักรกล
Abstract
Path Planning and Movement Simulation for Robotic Arm Manipulation by Multi-Grid Searching project is a research to find a new solution for Robot Arm Manipulation so that Robot Arm Movement can be closer to ideal. By using new technology called “Point Cloud” that is one of the attribute Kinect can provide to detect environment and then used the information we gathered to process a movement path with a Multi-Grid algorithm. With help from ROS (Robot Operating System) using C++ and Python programming to develop the project. This Project can be divided in to 3 parts. The first part is the part that contains all the function that helps search and detect obstacles in the environment. The second part is all about the Path planning that can evade obstacles. The third part is simulation for showing how Robot Arm Movement works according to the goal.
คำสำคัญ (Keywords)
PointCloud, Kinect, ROS, Multi-Grid
เว็บไซต์โครงงาน
-
วีดีโอคลิปของโครงงาน
-
ที่เก็บเวอร์ชันซอร์สโค้ด
-
ผู้นำเข้าข้อมูลครั้งแรก
นายจิรโรจน์
จิระสิริกุล
(b521050248)
แก้ไขครั้งสุดท้าย
เมื่อ March 22, 2013, 1 a.m. โดย
นายจิรโรจน์
จิระสิริกุล
(b521050248)
สถานะการอนุมัติ
อนุมัติแล้ว โดย
จิตร์ทัศน์
ฝักเจริญผล
(jtf)
เมื่อ March 22, 2013, 10:05 p.m.