รายละเอียดโครงงาน
หลักสูตร/ปี พ.ศ. วิศวกรรมศาสตรบัณฑิต สาขาวิชาวิศวกรรมคอมพิวเตอร์ ปี พ.ศ. 2563
ภาคและปีการศึกษาที่สำเร็จการศึกษา ภาคปลาย ปีการศึกษา 2562
ประเภทโครงงาน
โครงงานวิศวกรรม
ชื่อโครงงานภาษาไทย
การออกแบบระบบสังเกตการณ์สำหรับการควบคุมตำแหน่งของหุ่นยนต์ใต้นำ้ซีบัส
ชื่อโครงงานภาษาอังกฤษ
A Design of Observer-based Control for Position Control of Zeabus AUV
ผู้พัฒนา
5910503871 ศุภสัณห์ โกมลฤทธิ์
อาจารย์ที่ปรึกษาหลัก
ภารุจ รัตนวรพันธุ์
อาจารย์ที่ปรึกษาร่วม
อัครพงศ์ พัชรรุ่งเรือง
บทคัดย่อ
ระบบนำทางเป็นสิ่งหนึ่งที่สำคัญมากในชีวิตประจำวัน ทั้งสำหรับคน สัตว์ และหุ่นยนต์อัติโนมัติ ซึ่งการจะมีระบบนำทางได้ จำเป็นที่จะต้องมีระบบที่จะระบุว่าตอนนี้อยู่ ณ แห่งใด คนจะมีสายตา ความจำว่าอยู่ที่ใด สัตว์อาจใช้เรดาร์ หรือการฉีดสาร เพื่อหาทางกลับ เช่นกันหุ่นยนต์จำเป็นที่จะต้องมีเซนเซอร์คอยบอกว่าเกิดอะไรขึ้นบ้าง เซนเซอร์ตัวหลักส่วนใหญ่มักจะเป็น หน่วยวัดผลภายใน IMU เซนเซอร์วัดความดัน และเซนเซอร์ที่คอยตรวจจับความเร็ว แล้วถ้าไม่มีเซนเซอร์ตรวจจับความเร็ว ก็อาจนิยมใช้กล้องเพื่อระบุว่าอยู่ที่ใด แต่ถ้าเกิดมองไปจากกล้องเห็นภาพที่ว่างเปล่า จะทำอย่างไร จึงก่อให้เกิดงานส่วนนี้ ที่จะทำหน้าที่คอยสังเกตค่าเซนเซอร์ต่าง ๆ โดยจะมีเซนเซอร์หลักคือ แรงที่ตัวขับทรัสเตอร์ได้ทำงาน เพื่อมาระบุว่าตอนนี้หุ่นยนต์มีลักษณะยังไง อยู่ตำแหน่งที่เท่าไร โดยการหุ่นยนต์จะอยู่ใต้น้ำทำให้ไม่สามารถใช้ระบบ GPS ในการนำร่อง เรียกระบบนี้ว่า การควบคุบด้วยระบบสังเกตการณ์ (Observer-based Control) ซึ่งจะใช้กฏของนิวตันในการคำนวณเป็นหลัก ซึ่งมีวิธีการปรับโดยใช้หลักการการเคลื่อนลงตามความชันในการอัพเดต
Abstract
Navigating System is most importance in daily life for human, animal, and autonomous system. Navigating System can have when have localize system. Human will have eye and brain to find where are there. Animal will have radar or chemical to find way back or go. The last in autonomous robot must have sensor to detect what happened. The main sensor can be IMU, pressure sensor, and sensor for detect velocity. In case can’t detect velocity may have camera to point position. But if camera don’t see anything what should to do. This cause is reason to have this project. This project will part to listen all sensor. Main sensor is driver thruster to have feedback what force haven driven to thruster. This project will tell about orientation and position of robot. This system call Observer-Based Control. Use Newton’s Law to be main model and config model by Gradient Computation.
คำสำคัญ (Keywords)
ระบบสังเกตการณ์, ตัวขับทรัสเตอร์, กฏของนิวตัน, การเคลื่อนลงตามความชัน
เว็บไซต์โครงงาน
https://github.com/SupasanKomonlit/cpe_project , https://github.com/zeabusTeam/zeabus_localize
วีดีโอคลิปของโครงงาน
ที่เก็บเวอร์ชันซอร์สโค้ด
-
สถานะการนำเข้าข้อมูล
ผู้นำเข้าข้อมูลครั้งแรก
ศุภสัณห์
โกมลฤทธิ์
(b5910503871)
แก้ไขครั้งสุดท้าย
เมื่อ May 5, 2020, 4:01 p.m. โดย
ศุภสัณห์
โกมลฤทธิ์
(b5910503871)
สถานะการอนุมัติ
อนุมัติแล้ว โดย
ภารุจ
รัตนวรพันธุ์
(fengprrb)
เมื่อ May 13, 2020, 10:54 a.m.